差分RTK定位原理说明

 全球定位系统（英文名：Global Navigation Satellite System，简称GNSS），又称全球卫星定位系统。全球主要的卫星定位系统有：中国“北斗”系统美国“GPS” 系统；俄罗斯“GLONASS”系统；欧洲“伽利略”系统。

测试原理说明：天上的卫星发送数据被便携式RTK终端接收到，卫星和终端之间的距离D=C*T；C为光速，T为卫星发送的信号到达便携式RTK终端的时间，通过时间乘以速度可以获得卫星和便携式终端的实时距离。

卫星定位的原理：当4个以上卫星和终端通信的时候就可以获得多个卫星和终端之间的实时距离，如右图所示我们可以获得终端和多个卫星之间的实时距离。

获得卫星和多个终端之间的距离后，我们可以卫星为中心，卫星到终端距离为半径画圆圈，此时多个圆圈的交点就是终端的位置。但是，实际情况下所有圆圈是很难交汇于一点的，原因是卫星和终端之间的测距会有误差，测距误差就会带来定位的误差。

卫星测距误差的来源：由于电离层、对流层折射、反射，等因素带来的干扰就会导致测距不准，测距不准从而导致定位不准确的问题。

如何消除定位误差：我们可以在一个固定的地方建立一个已知坐标的差分基准站，该已知坐标的终端在和卫星实时定位的位置坐标做比较，就可以获得这个真实坐标和实时坐标的误差值。

如何提高定位精度的办法：以这个固定差分基准站为中心，半径20km范围内电离层、对流层带来的误差基本是一致的，我们把这个误差因子告诉在这个区域内的便携式定位终端，这些终端就可以消除掉同一时刻的测距误差，从而获得更高的定位精度，这个精度可以做到动态厘米级，我们把这种计算就是叫做实时动态差分技术（RTK）技术。

如何把误差给到便携式终端方法1：我们可以通过UWB、电台、wifi等方式实直接把误差值实时给到便携式RTK终端，便携式终端通过实时误差消除就可以获得实时高精度定位了。

如何把误差给到便携式终端方法2：差分基准站通过4G等方式把误差数据传输到服务器，便携式RTK终端在通过服务器获取误差，这种方式就叫做网络差分，便携式终端通过网络去获取差分数据。

实时位置获取的方法：位置数据可通过4G或者网口输出$GNGGA,045449.000,3951.764319,N,11615.386554,E,2,19,0.70,57.726,M,-9.89,M,11,0000*69,1872,2d,19,0,0,0

安装好的差分基准站照片

安装好的车载定位终端照片