一、配件清单核对

安装前清点全套配件，缺失配件请勿通电安装：

1. 核心设备：智能导航控制终端主机、RTK 差分基准站
2. 天线类：卫星 GNSS 天线、4G + 蓝牙二合一天线
3. 线束类：DC 供电主线（9~60V 宽压）、Type-C 充电线、设备控制线束、SBUS/PWM 控制信号线
4. 安装耗材：M3.2 钻头、固定螺丝、安装支架 / 强磁吸盘
5. 配套：手机 APP（设备管理端）、遥控接收器、电机控制器

二、天线安装步骤

（一）卫星天线安装

1. 找准车辆前进中轴线，将天线布置在中轴线无遮挡位置，上方无树木、顶棚、金属遮挡，保证卫星信号接收稳定。
2. 使用螺丝 / 强磁吸盘固定天线，安装牢固无晃动。
3. 走线沿车架内侧规整布置，避免挤压、磨损线束。

（二）4G + 蓝牙天线安装

1. 在导航主机周边平整机壳处选合适点位，使用 M3.2 钻头开孔。
2. 穿入天线底座并锁紧固定，保证安装牢固。
3. 线束与卫星天线走线分开排布，减少信号干扰，尽量减少遮挡物覆盖天线。
4. 安装要求总结：点位开阔、固定牢靠、走线整齐、遮挡最小化。

（三）RTK 差分基准站安装（关键，决定厘米级精度）

方案 1：长期固定安装（推荐长期作业场地）

1. 安装位置：屋顶、专用立杆、固定金属支架，要求全天天空开阔、无遮挡、不易被人为挪动。
2. 优势：一次安装永久使用，作业边界、路线不会偏移；消除每次拆装的定位误差，定位稳定，适配无人自动化长期作业。

方案 2：临时摆放（短期作业使用）

1. 基站放置三脚架 / 平地后，必须在天线正下方地面做永久标记：水泥刻痕、喷漆十字、打入金属定位桩、埋设木桩、膨胀螺丝标记等。
2. 下次作业需将基站严格对准标记点位，否则 RTK 差分偏移，行驶路线出错。
3. 覆盖范围：基准站有效作业半径 15Km。

三、线路接线规范

1. 供电接线

• 方式 1：车载 DC 供电口，支持9~60V 宽压直流，红线接电源正极；
• 方式 2：Type-C 接口，DC5V/1A，调试使用；
• RTK 基准站独立供电：12V/1A。

2. PWM/SBUS 控制线功能定义（8 芯控制线）

表格

3. 信号控制参数

1. 信号类型：标准 PWM 脉宽调制信号
2. 频率：75Hz / 50Hz 自适应
3. 信号电压：3.3V，脉宽区间 1000~2000μs
4. 行进逻辑：1000μs 全速后退，1500μs 中位停止，2000μs 全速前进；中间数值无级调速
5. 转向逻辑：1000μs 全速左转，1500μs 直行，2000μs 全速右转；中间数值线性转向
6. CH8 模式关键规则：
   • 遥控器开机：仅 CH8 拨至自动模式，设备自动驾驶生效；CH8 非自动，设备无法自主运行；
   • 遥控器关机：CH8 档位不影响自动驾驶，可直接 APP 控制。

4. 整机接线逻辑

遥控接收器 → 智能导航控制终端 → 电机控制器，整机信号串联，通过导航终端模拟遥控器 PWM 信号驱动设备动作。

四、硬件固定与尺寸参考

1. 导航主机尺寸 Φ135×67.5mm，重量约 470g，PC + 铝合金外壳，IP66 防水防尘；
2. 安装方式：螺丝锁紧或强磁吸盘吸附，安装平面平整无震动；
3. 工作环境：适用温度 - 35℃~80℃，户外雨天、尘土环境可正常使用。

五、指示灯状态识别（LED6、LED7）

1. LED 通讯灯：
   • LED7：4G 网络通信状态；
   • LED6：蓝牙通信、RTK 差分数据接收状态；
2. 整机 POWER 电源开关：1 为开机，0 为关机。

六、设备调试与功能测试

步骤 1：开机自检

接通电源，观察 4G、蓝牙、RTK 指示灯亮起，等待设备联网、接收卫星信号。

步骤 2：RTK 定位状态判断（APP 内查看）

表格

步骤 3：遥控器手动功能测试

1. 打开遥控器，CH8 切换手动档位；
2. 依次测试：前进、后退、左转、右转、启停、铲刀升降、灯光、油门；
3. 确认车辆动作响应线性流畅，无卡顿、无反向动作。

步骤 4：APP 自动驾驶测试

1. 关闭实体遥控器，CH8 切换自动模式；
2. 手机 APP 连接设备，完成设备绑定；
3. APP 手动遥控测试所有动作，确认 4G / 蓝牙控制正常；
4. 开阔无遮挡场地规划作业边界、禁行区域、行驶路线；
5. 启动自动驾驶，观察车辆沿规划路线稳定行驶。

七、安装 & 作业重要注意事项

1. 卫星信号要求：作业场地避开大树、高楼、金属大棚遮挡，否则定位漂移、路线偏移；
2. 基准站优先长期固定，临时放置必须地面标记，每次作业对齐标记点；
3. 布线避免与高压线束捆绑，防止电磁干扰 4G、蓝牙、RTK 信号；
4. 记录安装尺寸统一标注单位 mm，便于后期检修；
5. 定位精度：水平 ±3cm+1ppm，垂直 ±5cm+1ppm，仅 RTK 固定解状态可达标称精度；
6. 出现急停、故障灯常亮时，立即切断电源，检查线路、天线、基站信号。

八、设备基础参数备查

1. 设备型号：GRTK
2. 卫星系统：GPS + 北斗双系统
3. 通讯：4G 全网通 + 蓝牙
4. 防护等级：IP66
5. 基准站覆盖半径：15Km
6. 供电：DC9~60V 车载供电 / Type-C 5V 调试供电