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割草机自动导航驾驶系统使用说明书

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使用前必读

感谢您使用自动导航驾驶系统。

本系统由 RTK 基准站、云服务器、智能导航控制终端和手机 APP 组成。RTK 基准站通过 4G 网络将差分数据发送至云服务器；车载终端从服务器获取差分数据，并结合 GNSS 卫星信号和 IMU 姿态数据输出高精度位置；用户通过手机 APP 创建作业区域、设置禁行区、规划割草路径并下发任务，车载终端根据规划路径控制割草机自动行驶。

为了保障人员、设备及周边环境安全，在安装、调试、使用或维护本系统前，操作人员必须认真阅读本说明书，并严格遵守割草机原厂说明书中的安全要求。

1. 适用范围

本说明书主要用于指导用户完成以下工作：

RTK 基准站安装、开机、配置和状态检查；
智能导航控制终端安装、接线和调试；
手机 APP 下载、安装、登录和设备绑定；
作业区域创建、边界采集和禁行区设置；
自动割草路径规划、任务下发和自动驾驶作业；
RTK 定位状态、网络状态和设备运行状态检查；
系统日常维护、软件升级及常见故障处理。

本说明书仅适用于本公司提供的智能导航控制系统。割草机机械结构、刀盘、电池、发动机、液压、电机及其他原车部件的使用和维护，应同时遵守割草机生产厂家的使用说明。

1. 适用用户

用户类型	主要职责
系统管理员	创建账号、分配权限、绑定设备、维护项目和数据
安装人员	安装 RTK 基准站、车载终端、GNSS 天线和线束
调试人员	配置网络、标定车辆、校准 IMU、测试自动驾驶
普通操作人员	创建或选择任务、启动作业、监控车辆、处理一般报警
维护人员	检查设备、天线、线束、网络和软件版本
售后技术人员	远程诊断、日志分析、固件升级和故障处理

未经培训的人员不得进行接线、车辆参数标定、控制参数修改和固件升级。

1. 用户责任

系统使用单位应指定经过培训的人员负责安装、操作和维护。未经培训的人员不得擅自修改设备参数、拆卸终端、改变接线或启动自动驾驶。

用户应确保：

操作人员已阅读并理解本说明书；
操作人员熟悉割草机的手动控制、急停和断电方法；
自动驾驶作业期间始终有人员进行现场监护；
作业区域内无无关人员、儿童、动物及其他移动障碍物；
作业前已检查RTK基站、4G网络、车载终端、急停装置和割草机状态；
作业区域、禁行区域和安全边距设置正确；
系统版本与本说明书适用版本一致；
不在未经评估的道路、陡坡、水边、沟渠或公共区域使用本系统。
1. 首次使用要求

首次使用或重新安装系统时，应由本公司技术人员、授权服务人员或经过专业培训的人员完成以下工作：

安装并固定RTK基准站；
配置基准站坐标、服务器地址和通信参数；
安装车载终端及GNSS天线；
检查终端电源线、控制线、急停线及通信线；
设置车辆轴距、轮距、天线偏移量、割草宽度和转弯半径；
完成IMU安装方向设置和航向校准；
完成转向、速度、制动及刀盘控制标定；
测试手动控制、自动控制和人工接管功能；
测试紧急停止功能；
在空旷安全区域进行低速自动驾驶测试；
检查路径跟踪精度及自动转弯效果；
完成安装调试记录和用户操作培训。
未经完整标定的车辆不得直接进入正式作业区域。
1. 自动驾驶不等于无人监管

本系统用于辅助割草机按照规划路线自动行驶，但自动导航驾驶功能不能完全替代现场安全管理。

除非设备已明确配置并启用相应功能，否则不得默认系统具备以下能力：

自动识别人员或动物；
自动识别临时障碍物；
自动避让车辆、树枝、电线或石块；
自动判断沟渠、水域、台阶或悬崖；
自动判断地面是否湿滑或承载能力不足；
在RTK失效或网络中断后继续保持厘米级定位。
自动作业期间，操作人员应在能够观察车辆并能够及时按下急停按钮的位置进行监护。

1. 严禁启动自动驾驶的情况

出现以下任意情况时，不得启动或继续自动驾驶：

作业区域内存在人员、儿童或动物；
作业区域内存在未标记的树木、石块、绳索、电线、坑洞、沟渠等障碍物；
割草机急停按钮、制动系统或人工接管功能失效；
车载终端安装松动、天线松动或线束破损；
RTK定位未达到系统要求的固定解状态；
APP显示基准站离线、车辆离线或差分数据异常；
4G网络频繁中断，任务无法正常下发或状态无法更新；
IMU初始化失败、航向错误或车辆方向显示异常；
实际车辆位置与APP地图位置明显不一致；
路径穿越禁行区、沟渠、水域、建筑物或其他危险区域；
转弯路径超出作业边界；
雷雨、大风、浓雾、积水、结冰或其他不适合作业的天气；
地面坡度超过割草机允许范围；
割草机本体存在机械、电气或动力故障；
系统发出严重故障报警且尚未排除。
1. RTK基准站和地图一致性要求

RTK基准站安装并完成坐标锁定后，不得随意移动。

基准站位置发生移动、支架松动或坐标被修改后，可能造成所有车辆定位位置整体偏移。发生上述情况时，应停止自动作业，并重新完成：

基准站坐标锁定；
定位精度检查；
车辆位置验证；
作业边界验证；
必要时重新采集作业区域和规划路径。
在未验证地图与实际场地一致前，不得继续使用原有自动驾驶任务。
1. 网络及服务器注意事项

本系统通过4G网络完成差分数据传输、任务下发和状态回传。网络延迟、中断、SIM卡欠费或服务器异常可能影响系统运行。

用户应通过APP定期检查：

RTK基准站SIM卡状态；
车载终端SIM卡状态；
剩余流量及套餐有效期；
服务器连接状态；
差分数据延迟；
设备在线状态。

APP显示设备离线不一定表示车辆已经停止。出现失联时，必须观察车辆实际状态，并优先通过现场急停或人工接管方式控制车辆。

1. 版本与适用说明

用户在使用本说明书前，应确认封面上的说明书版本。

同一套系统通常包括以下版本信息：

RTK 基准站硬件型号；
RTK 基准站固件版本；
智能导航控制终端硬件型号；
智能导航控制终端固件版本；
Android APP 版本；
iOS APP 版本；
用户使用说明书版本。

当实际 APP、智能导航控制终端或 RTK 基准站固件版本与说明书不一致时，可能出现菜单名称、按钮位置、参数项目、任务下发流程、报警代码或部分功能显示不同的情况。

发现版本不一致时，请勿盲目修改关键参数，应联系技术支持确认对应说明书。

1. 可选功能说明

以下功能可能属于选配功能：

自动避障；
雷达或视觉感知；
刀盘自动控制；
远程急停；
断网续航作业；
低电量自动返航；
多车协同作业；
地图文件导入和导出；
OTA 远程升级；
车辆视频监控。

未在合同、技术协议或 APP 中明确配置的功能，不得默认系统已经具备。

安全使用规范
1. 安全警示等级

标识	颜色	含义
【危险】	红色	表示存在紧迫的严重危险。如不避免，可能导致死亡或严重人身伤害。
【警告】	橙色	表示存在潜在的严重危险。如不避免，可能导致严重人身伤害或重大设备损坏。
【注意】	黄色	表示存在一般危险。如不避免，可能导致轻微伤害、设备损坏或作业失败。
【重要】	蓝色	表示必须遵守的重要操作要求，违反要求可能影响定位、通信或自动驾驶效果。
【提示】	蓝色或灰色	表示有助于提高操作效率、定位精度或维护质量的补充信息。

1. 常用安全标识说明

标识名称	含义及使用场景
禁止进入	自动割草作业期间，非操作人员不得进入作业区域。
禁止触摸	设备带电、车辆移动或刀盘旋转时不得触摸相关部件。
禁止拆卸	未经授权不得拆卸车载终端、RTK基准站和天线。
禁止踩踏	不得踩踏天线、终端、线束或设备安装支架。
当心旋转刀具	刀盘可能造成切割或抛射伤害，接近前必须停机断电。
当心车辆移动	自动驾驶状态下车辆可能突然启动、转向或后退。
当心夹伤	车轮、转向机构和连杆可能造成夹伤。
当心触电	接线、检修或维护前应切断电源。
当心高温	发动机、控制器、电机或其他部件工作后可能温度较高。
必须断电	维护、接线、清洁或更换部件前必须断开主电源。
必须急停	车辆失控、偏航或出现人员闯入时，应立即按下急停按钮。
必须佩戴防护用品	维护刀盘或机械部件时，应佩戴手套、护目镜等防护用品。
RTK定位异常	表示定位未达到固定解或坐标存在异常，不得启动自动驾驶。
通信异常	表示4G、服务器或设备通信中断，应确认车辆实际状态。
防水注意	接口和天线接头应正确拧紧并做好防水处理。
阅读说明书	安装、调试或操作前必须阅读对应章节。

1. 操作人员要求

操作人员必须经过系统操作和安全培训，并掌握以下内容：

割草机手动驾驶方法；
自动驾驶启动、暂停和终止方法；
急停按钮位置及使用方法；
人工接管方法；
RTK固定解、浮点解和单点解的区别；
APP中车辆在线、离线和报警状态的含义；
作业区域及禁行区的设置方法；
常见故障的安全处理方法。

1. 作业区域安全要求
自动割草作业前，应对现场进行检查。石块、树枝、绳索、铁丝、软管和其他可能被刀盘卷入或抛出的物体应提前清除。
水池、沟渠、台阶、陡坡、花坛、树木、建筑物、电杆及其他危险位置必须设置禁行区或足够的安全边距。
作业区域临时发生变化时，例如出现施工围挡、车辆、材料堆放或地面塌陷，应立即停止原有任务并更新地图。

1. 启动前安全要求

启动自动驾驶前，应确认：

车辆周围没有人员和动物；
刀盘、防护罩、轮胎和转向机构正常；
急停和人工接管功能有效；
RTK达到规定的固定解状态；
APP显示车辆实际位置正确；
规划路径不穿越禁行区；
基准站、车辆和服务器通信正常；
车辆起点和航向与规划路径匹配；
操作人员位于安全监护位置。

1. 作业过程安全要求

自动作业期间，操作人员应持续监控车辆。出现以下情况之一时，应立即暂停或急停：

人员、儿童、动物或其他车辆进入作业区域；
车辆明显偏离规划路线；
车辆发生连续左右摆动；
车辆驶向沟渠、水域或边界；
APP位置长时间不更新；
RTK固定解丢失；
航向显示与实际方向不一致；
车载终端或基准站离线；
转向、制动或刀盘控制异常；
现场出现烟雾、异响、异味或过热。

1. 警示信息示例
【危险】旋转刀盘

刀盘完全停止前不得靠近、触摸或清理。维护前必须关闭车辆电源并按下急停按钮。

【警告】自动启动风险

车辆接收到远程任务后可能进入自动运行状态。接线、维护或标定时，应禁止远程启动并断开动力输出。

【警告】车辆失联风险

APP显示设备离线不代表车辆已停止。通信中断时，应通过现场观察、急停或人工接管确认车辆状态。

【注意】RTK状态异常

RTK未达到固定解时，定位精度可能下降，不得直接启动正式自动割草作业。

【重要】基准站不得移动

移动RTK基准站可能导致车辆位置和原有作业地图整体偏移。移动后必须重新验证坐标和作业区域。

1. 刀盘及运动部件安全要求

割草机刀盘和运动部件可能造成严重人身伤害。在检查、清理、维护或调整割草机前，必须：

停止自动驾驶任务；
停止刀盘；
将车辆切换为手动或维护状态；
按下急停按钮；
关闭车辆电源或发动机；
拔下钥匙或断开主电源；
等待刀盘及其他运动部件完全停止；
佩戴符合要求的防护用品。
严禁用手直接清理仍在旋转的刀盘、车轮或传动部件。
1. 急停处理

发生危险时，应优先使用现场急停装置，不得仅依靠APP暂停按钮。急停后应按以下步骤处理：

确认车辆和刀盘已经完全停止；
切断车辆动力或主电源；
设置警戒，禁止其他人员靠近；
查明急停原因；
排除故障并进行手动功能测试；
在安全区域重新进行低速测试；
确认所有功能正常后再恢复作业。
1. 人工接管

人工接管前，应确认接管控制器处于正常状态。人工接管后，APP中的自动任务可能进入暂停、取消或继续保持状态，具体以项目配置为准。

重新进入自动模式前，应确认车辆已经停稳，位置和航向正常，周边环境安全，并重新核对任务起点。

1. 天气与地面条件

雷雨天气不得安装、维护或接触室外基准站天线。大雨、浓雾、积水、结冰、严重泥泞和强风情况下不得进行自动作业。

坡地作业必须符合割草机原厂允许的最大坡度和行驶方向要求。不得仅依据导航系统判断车辆是否具备坡地作业能力。

1. 维护安全

检查刀盘、车轮、转向连杆和电气线路前，必须停止任务、按下急停、关闭车辆并断开主电源。

未经授权不得拆卸RTK基准站或车载终端外壳。不得带电插拔控制线束。

1. 禁止事项

严禁在公共道路、人员密集区、未封闭区域或未经安全评估的环境中直接使用自动驾驶功能。

严禁擅自取消急停、限速、边界保护或其他安全功能。

严禁使用来源不明的APP安装包、固件或参数文件。

首次使用快速入门
1. 首次使用整体流程

安装RTK基准站；
安装车载终端和天线；
完成车辆接线；
下载并安装APP；
登录账号并绑定设备；
等待RTK固定解；
完成车辆标定；
创建作业区域；
设置禁行区和安全边距；
生成割草路径；
下发任务；
进行低速、不启动刀盘的测试；
确认安全后启动正式作业。

首次使用时，必须先在封闭、空旷、平整的安全区域进行低速测试。测试通过后，方可进入正式作业区域。

系统介绍
1. 系统概述

割草机自动导航驾驶系统通过RTK高精度定位、IMU组合导航、4G无线通信、云服务器和手机APP，实现割草作业区域管理、路径规划、任务下发、路径跟踪及作业状态监控。

系统主要适用于经过安全评估的草坪、园区、果园、光伏场区、道路绿化带或其他封闭式割草作业区域。

1. 系统组成

1. 系统工作流程

1. 定位原理

RTK基准站安装在坐标已知或经过坐标采集的位置。基准站根据接收到的卫星信号生成差分数据，并通过4G上传至服务器。

车载终端同时接收卫星信号和服务器下发的差分数据。当卫星条件、差分数据和通信状态满足要求时，车载终端获得RTK固定解，输出高精度位置。

IMU用于辅助车辆航向和运动状态估计，但不能长期替代有效的RTK定位。卫星信号持续受阻或差分数据长时间中断时，应按照项目设定的安全策略暂停或停止作业。

1. 系统运行模式
  1. 待机模式

设备已开机并在线，但未执行自动驾驶任务。

1. 1. 手动模式

车辆由操作人员通过原车控制器或遥控器控制。安装调试、车辆移动和故障处理时应优先使用手动模式。

1. 1. 自动模式

车载终端按照服务器下发的路径任务控制车辆行驶。

1. 1. 暂停模式

车辆停止执行当前路径，但保留任务进度。暂停后再次启动前，应确认车辆位置、航向和周边安全。

1. 1. 急停状态

急停被触发后，车辆自动控制输出应进入项目规定的安全状态。解除急停前必须确认故障和危险已经排除。

1. 主要功能

系统可根据项目配置实现：

RTK高精度定位；
实时车辆位置显示；
作业区域创建与编辑；
禁行区和安全边界设置；
弓字形或其他形式的路径规划；
任务上传、保存和下发；
自动直线行驶和自动转弯；
实时速度、航向和路径偏差显示；
作业暂停、继续和终止；
历史轨迹和作业记录查询；
故障报警和运行日志；
多设备和多项目管理。
1. 系统运行条件

系统正常运行应满足以下基本条件：

条件	要求
卫星环境	GNSS天线上方天空尽量开阔，避免建筑物、树木和金属遮挡
差分服务	RTK基准站正常运行并持续上传有效差分数据
4G网络	基准站、车载终端和手机能够连接服务器
车辆状态	转向、速度、制动、急停和刀盘等功能正常
参数状态	车辆尺寸、天线偏移和控制参数已正确标定
地图状态	作业边界、禁行区和规划路径与实际场地一致
现场安全	作业区内无人员、动物和未标记障碍物
天气环境	不存在雷雨、积水、结冰、大风等危险情况

开箱验收与使用前准备
1. 包装清单

开箱后，应按照交货清单核对设备和附件。

发现设备变形、接口损坏、线缆破损或附件缺失时，不得继续安装，应及时记录并联系供货方。

1. 设备信息登记

应登记以下信息：

产品型号；
设备序列号；
SIM卡号码；
安装车辆编号；
APP账号；
安装日期；
安装人员；
固件版本。

1. 安装环境调查

安装前应调查：

调查项目	主要内容
基准站位置	天空开阔、供电稳定、4G信号良好、防雷防盗
作业范围	面积、边界、树木、建筑物、水域、坡度
车辆结构	电源、转向方式、速度接口、急停回路
天线位置	车顶中心附近、无遮挡、便于固定和走线
网络环境	运营商信号、SIM卡流量、服务器连接
安全条件	人员隔离、急停位置、人工接管方式

1. 安装工具

1. 车辆参数准备

首次标定前，应获取或测量：

车辆长度、宽度、轴距和轮距；
最小转弯半径；
GNSS天线相对于车辆参考点的前后和左右偏移；
刀盘相对于车辆参考点的位置；
实际有效割草宽度；
最大安全作业速度；
转向控制范围；
速度控制范围；
电源额定电压；
控制接口协议或信号类型。

产品外观、接口与状态说明
1. RTK基准站外观

1. 车载终端外观

1. 车载终端接口说明

具体接口定义必须以产品接口图纸为准。

接口	主要用途	注意事项
电源接口	为设备供电	确认额定电压、极性
GNSS天线接口	接收卫星信号	不得接错4G天线
4G天线接口	蜂窝网络通信	接头应拧紧
蓝牙天线接口	连接手机蓝牙控制	接头应拧紧
控制接口	连接割草机控制系统	仅授权人员接线
Type-C调试接口	参数设置和日志调试	不得随意连接未知设备

1. 状态信息

APP和设备通常会显示以下状态：

状态	含义
在线	设备与服务器保持通信
离线	服务器在规定时间内未收到设备数据
固定解	RTK定位达到高精度状态
浮点解	RTK未完全固定，精度可能下降
单点解	未获得有效差分定位
待机	设备在线但未执行任务
作业中	正在执行自动驾驶任务
暂停	任务保留但车辆停止
已完成	当前任务正常执行结束
故障	设备存在需要处理的异常
急停	急停输入已经触发

1. RTK基准站指示灯说明

由于不同硬件版本的指示灯逻辑可能不同，正式说明书应根据实际固件填写。

指示灯

可能显示内容

电源POWER

电量>30% ,绿色1秒闪送1次

电量≤30%，红色1秒闪送1次

充电中，红灯常亮

充满电，绿灯常亮(电池电量大于>95%)

卫星GPS

高精度解：绿色1秒1次

浮点解：黄色1秒1次

码差分：青色1秒1次

单点定位：蓝色1秒1次

未定位：红色1秒1次

LORA

蓝牙：

蓝牙连接：蓝色1s一次

蓝牙未连接：红色1秒1次

lora：

正常工作：绿色1秒1次

未启用：红色1秒1次

未检测到卡：灭灯

联网成功：绿色1秒1次

未联网：红色1秒1次

不得仅依据单个指示灯判断系统能够安全作业，应同时检查APP状态和车辆实际情况。

手机APP下载、安装与登录
1. APP下载

用户应通过公司官方二维码、官方网站、应用商店或项目管理员提供的正式地址下载APP。禁止从不明网站、聊天群文件或第三方应用市场下载未经确认的安装包。

下载二维码；

下载地址：https://hxmower.com/app-download/

APP名称： Hxmower

1. Android安装步骤
使用手机浏览器或微信扫描官方二维码；
点击“下载Android版本”；
下载完成后打开APK安装包；
手机提示禁止安装未知来源应用时，进入系统设置，仅对当前浏览器或文件管理器临时授权；
完成安装后，建议关闭未知来源安装权限；
返回手机桌面打开APP；
安装失败时，应检查手机存储空间、系统版本、安装包完整性和安全软件拦截情况。
1. iOS安装步骤

使用App Store版本时：

打开App Store；
搜索[Hxmower]；
核对开发者名称；
点击下载并安装；
安装完成后打开APP。

1. APP权限设置

首次打开APP时，应根据功能需要允许以下权限：

权限	用途
网络权限	登录、加载地图、下发任务和接收设备状态
相机权限	扫描设备二维码
定位权限	显示手机位置或辅助地图操作
存储权限	保存地图、日志、截图或导出文件
通知权限	接收设备报警和任务状态
后台运行权限	保持消息和报警接收

手机定位权限不代表车辆使用手机定位。车辆高精度位置由车载终端输出。

1. 登录

APP可根据项目配置采用以下方式登录：

用户名和密码；
手机号和验证码；

首次登录后应立即修改初始密码。密码不得与多人共享。

1. 忘记密码

在登录页面点击“忘记密码”，根据APP找回密码页面填写信息从新设置密码。

1. APP绑定RTK基站

进入APP主页，点击“基站”，点击“绑定基站”，输入设备ID和激活码(铭牌上查看)输入后点击OK添加成功。

1. APP绑定车载终端

进入APP首页，点击“设置”图标，选择“机器”进入设置页面，点击“添加”。

需要添加如下信息

1.设备的编号（铭牌上查看），激活码（铭牌上查看）

2.型号（不知道设备型号选择无型号，如果需要增加信号可以连接我们增加）

3.机器长度，机器宽度（注意单位是米）

4.工具宽度（就是割刀或者农具的宽度）

5.机器安全边距（机器安全边距默认为机器宽度的一半，可修改）

6.信息都填写完成后点击OK保存

1. 修改机器长宽工具宽度和安全边距

点击“机器”进入，机器管理页面，可修改机器长宽，工具宽度和安全边距。

绑定步骤如下：

登录APP；
进入“设置”；
点击“添加”；
输入设备编号；
输入激活码；
选择设备型号，如果设备型号不存在则选择无型号；
输入机器的长度（单位米）；
输入机器宽度（单位米）；
输入工具宽度，也就割刀宽度（单位米）；
输入机器安全帽边距（单位米），机器安全边距会根据机器长宽计算出来，用于避免设备超出边界。

提示“设备已被绑定”时，应由原管理员解除绑定或进行正式的设备移交流程。

1. APP 首页和设置页面

APP 首页通常用于查看车辆位置、基准站状态、定位状态、任务状态和地图信息。

APP 设置页面通常用于设备管理、基准站管理、车辆参数设置、版本查看、账号管理和系统配置。

具体页面名称和按钮位置可能因 APP 版本不同而略有差异，以实际界面为准。

RTK基准站安装与配置
1. 基准站安装位置选择

基准站应安装在长期稳定、天空开阔的位置。天线周围应尽量避免：

高层建筑；
大面积金属屋面；
高大树木；
强反射墙面；
高压线和强电磁设备；
容易积水的位置；
容易被碰撞或移动的位置。

天线安装位置应便于防雷接地、维护和防盗。

1. 临时安装与位置标记

割草机自动驾驶系统依靠 RTK 差分定位实现厘米级导航。割草机在 APP 中规划好的作业边界、禁行区和割草路线，都是基于当时差分基站所在的位置计算出来的。因此，差分基站的位置是否固定，直接影响割草机后续行驶路线是否准确。

1. 临时放置基站时，必须做好位置标记

如果差分基站只是临时安装，例如放在三脚架、支架、屋顶平台、院子空地或其他临时位置上，请务必在基站天线正下方的地面位置做一个清晰、牢固、容易再次找到的标记。

可以采用以下方式：

在地面喷漆画点或画十字标记；
在地面打入螺钉、膨胀螺丝或定位钉；
竖一根固定短杆或定位桩；
在硬化地面上贴耐候标签或做刻痕；
在草地或泥土地上埋设小木桩、金属桩或水泥标记点。

标记的位置应尽量明显，避免被草覆盖、被车辆碾压、被雨水冲刷或后期施工破坏。

2. 标记点必须对准“基站天线中心”

做标记时，不是随便标记三脚架脚的位置，而是要标记基站天线中心垂直投影到地面的位置。

简单理解就是：

基站天线正下方的点，就是下次要重新放回的位置。

如果只标记三脚架的三个脚，下次三脚架角度或高度稍有变化，天线中心可能仍然会偏移。因此建议优先标记天线正下方的中心点，并记录三脚架高度、安装方向和固定方式。

3. 下次使用时必须放回同一个位置

下次重新使用割草机时，差分基站应尽量放回上次标记的位置，并保持：

基站天线中心与地面标记点对齐；
安装高度尽量与上次一致；
三脚架或支架保持稳定，不晃动、不倾斜；

基站开机后等待 RTK 状态正常；再启动割草机执行原有地图和路线任务。

如果基站没有放回原来的位置，即使只偏移几十厘米，割草机原来规划好的边界、禁行区和割草路线也会整体跟着偏移。偏移严重时，可能出现割草不到位、重复割草、越界行驶，甚至进入花坛、水沟、道路等危险区域。

4. 不要随意移动已经使用过的基站位置

一旦使用某个基站位置完成了地块边界采集、路径规划或禁行区设置，就不要随意改变基站位置。

如果确实需要更换基站安装位置，应重新完成以下操作：

重新固定或标记新的基站位置；
重新锁定基站坐标；
重新采集作业边界；
重新设置禁行区和安全边距；
重新规划割草路线；

首次运行时低速测试，确认路线无偏移后再正式作业。

5. 建议拍照和记录，方便下次复位

为了避免下次安装找不到准确位置，建议在第一次临时安装时同时做好记录：

拍一张基站整体安装照片；
拍一张地面标记点近景照片；
记录安装位置名称，例如“东侧屋顶平台左前角”；
记录基站高度，例如“三脚架高度 1.8 米”；
记录周围参照物，例如“距离围墙约 1 米，距离水泥路边约 0.5 米”。

这样下次安装时可以根据照片和记录快速恢复到原来的位置。

6. 推荐长期使用时采用固定安装

如果该场地需要长期反复割草，建议不要每次临时摆放基站，而是将差分基站固定安装在长期稳定、天空开阔、不容易被移动的位置，例如屋顶、立杆或固定支架上。

长期固定安装的好处是：

每次开机即可使用，不需要反复找位置；
作业边界和路线不会因基站移动而偏移；
定位稳定性更好；
减少人为安装误差；
更适合无人化、自动化长期作业。

重要提醒

非常重要：如果差分基站只是临时放置，请一定要在基站天线正下方的地面上做好醒目标记。下次使用时，基站必须放回同一个位置。否则，之前规划好的割草边界、禁行区和割草路线都会整体偏移，可能导致割草机行驶位置不准确，甚至发生越界或碰撞风险。

1. 长期安装固定

基准站支架应牢固固定，能够承受当地风力和长期振动。安装完成后，GNSS天线不得晃动、倾斜或发生位移。

紧固件应进行防松和防锈处理。室外接口应采取防水措施，但不得使用会影响接头拆卸或损坏接口的材料。

1. SIM卡

SIM卡安装前应关闭设备电源。SIM卡应已开通数据业务，并确认套餐有效。

1. 电源连接

基准站输入电压必须符合设备铭牌要求。电源线路应配置合适的保护装置。不得使用电压不稳定、极性不明确或绝缘损坏的电源。

1. 基准站坐标设置

登录APP，点击首页的基站图标，如果没有绑定基站先绑定基站。

输入基站的设备ID和激活码（在基站铭牌上查看），添加成功后点击锁定位置，输入APP登录密码点击OK锁定基站坐标完成基站坐标设备。注意:基准站坐标一旦用于正式地图和路径，不得随意修改。

1. 状态检查

RTK基准站开机后，应依次检查：

电源正常；
卫星指示灯数据正常绿色；
4G网络注册成功，4G指示灯绿色；
APP显示基准站在线；
APP查看差分数据更新时间正常。

智能导航控制终端安装与接线
1. 安装要求

车载终端应安装在坚固、干燥、振动较小的位置。设备安装方向必须与参数设置一致。

终端上的前进方向标识应与车辆前进方向一致。无法按标准方向安装时，应在软件中正确设置安装方向。

1. GNSS天线安装

车载GNSS天线建议安装在车辆顶部、尽量靠近车辆纵向中心线的位置。安装时应满足：

天线上方无遮挡；
远离电机、点火系统和大电流线缆；
底座固定牢固；
天线位置不得因振动发生变化；
天线电缆不得与刀盘、车轮或转向机构接触；
天线相对车辆参考点的偏移量应准确测量。

天线偏移量测量错误会导致车辆路径跟踪出现固定方向偏差。

1. 终端电源连接

接线前必须关闭车辆总电源。安装人员应确认：

输入电压符合终端要求；
正负极连接正确；
接头无松动；
不与高温部件或运动部件接触。

不得直接依据线缆颜色判断极性，必须结合图纸和测量结果确认。

1. 控制接口连接

具体线序、信号范围和通信协议必须以项目接线图为准。接线完成后应先进行静态检查，再进行不带刀盘、低速、空旷场地测试。

智能导航控制终端安装完成后，应先对车辆的基础控制功能进行检查，确认设备安装和控制线路连接正常。

首先，给设备通电开机，然后使用原车遥控器对车辆进行手动遥控测试。测试内容包括车辆前进、后退、左转、右转、启动、停止等基本动作，确认遥控器能够正常控制车辆，车辆响应及时、方向正确、动作无异常。

在确认遥控功能正常后，下载安装配套 APP，并按照操作说明完成设备绑定。设备绑定成功后，关闭原车遥控器，改用 APP 对车辆进行遥控测试。测试时同样需要依次检查前进、后退、转向、启动、停止等功能，确认 APP 控制车辆时动作正常、响应稳定、无失控或方向错误情况。

只有在原车遥控器控制和 APP 控制均测试正常后，才可以继续进行后续的定位、路径规划和自动驾驶调试。

端子号	功能
输入	DC9~60V
9	铲斗升降
10	灯光开关
11	左右转向
12	前进后退
13	发动机开关
14	刀盘升降
19	遥控

1. 急停与人工接管

急停回路应采用可靠的硬件安全方式，不得仅依赖APP或网络命令。

人工接管装置应具有清晰的控制优先级。推荐的安全优先级为：

实际优先级应以项目安全设计为准。

1. 线束布置

线束应使用波纹管、扎带和固定夹进行保护。应避开：

刀盘和车轮；
转向连杆；
排气管和高温部件；
尖锐边缘；
长期积水位置；
大电流动力线；
容易踩踏或拉扯的位置。
1. 上电前检查

上电前应使用万用表检查电压、极性、短路和接地状态。

首次上电时，车辆应处于手动或维护状态，刀盘禁止启动，操作人员应能够立即切断电源。

4G网络与云服务器配置
1. 通信链路

本系统包含三条主要通信链路：

RTK基准站至服务器；

车载终端至服务器；

手机APP至服务器。

任何一条链路异常都可能影响差分数据、任务下发或状态显示。

1. SIM卡要求

SIM卡应满足：

已实名并激活；
支持安装地区的4G网络；
数据流量充足；
未设置导致联网失败的业务限制；
APN与项目网络匹配；
安装方向正确。

企业专网SIM卡还应配置专用APN、白名单或固定地址等信息。

1. 网络参数

参数	说明
APN	运营商或企业专网接入点
服务器地址	云服务器域名或IP地址
端口	设备通信服务端口
设备ID	服务器识别设备的唯一编号
鉴权信息	账号、密码、密钥或令牌
心跳周期	设备保持在线的通信周期
超时时间	服务器判定设备离线的时间

未经管理员授权不得修改服务器地址、端口或设备ID。

1. 通信测试

完成配置后，应测试：

登录APP点击基站图标查看基准站UTC时间是否持续更新；
点击APP上卫星图标查看机器信息，查看更新时间是否持续更新。
查看定位质量是否为固定解，固定解表示终端获取差分数据并进入了高进度；
APP能否显示实时状态；
APP下发测试任务后终端能否接收；
车辆状态能否正常回传；
设备重启后能否自动恢复通信。
1. 弱网处理

4G信号弱时，应检查天线、运营商覆盖和安装位置。必要时可更换运营商、调整天线位置。通信中断后应立即停车；

1. 网络安全

服务器账号、设备激活码和APN信息不得公开传播。

设备转让、人员离职或项目结束时，应及时修改密码、撤销账号并解除设备权限。

首次调试与车辆参数标定
1. 调试安全条件

首次调试应在封闭、平整、空旷区域进行。调试期间应停止刀盘，并设置现场警戒。车辆驱动和转向测试必须由经过培训的技术人员完成。

1. 推荐启动顺序
登录APP并绑定基准站和车辆；
连接车载终端的蓝牙

启动RTK基准站；
确认基准站在线并上传差分数据；
启动车载终端；
确认车载终端与服务器连接；
等待车载终端RTK达到固定解；
检查急停状态；
进行手动和自动功能测试。
1. RTK状态检查

应检查：

项目	要求
定位状态	达到项目要求的固定解
卫星数量	满足设备正常定位要求
差分数据	持续接收，无长时间中断
差分龄期	不超过项目设定值
坐标稳定性	静止时无明显跳动
地图位置	与车辆实际位置一致

1. IMU初始化和校准

在APP上确认两件事：

1.基站显示“在线”，基站图标显示绿色。

2.割草机状态显示为“固定解”（这是高精度定位的标志，表示定位成功）。或者看到卫星图标显示绿色。

在进行航向校准时，应先将割草机的行驶速度调节到最大档位。然后通过 APP 遥控割草机向前直线行驶一小段距离，保持车辆尽量沿直线平稳前进。

行驶过程中，系统会自动识别车辆的前进方向，并完成航向角度校准。当 APP 界面中“角度”前方的状态由“×”变为“√”对钩时，表示航向角度校准已完成。

该步骤的作用是让系统确认割草机当前的车头方向，为后续路径跟踪和自动驾驶提供准确的航向参考。校准完成后，即可继续进行下一步操作。

1. 车辆参数设置

参数	填写要求
车辆长度	测量车辆最外侧长度
车辆宽度	包含轮胎或突出部件
天线前后偏移	相对车辆控制参考点
天线左右偏移	左正右负或按软件定义
有效割草宽度	实际测试得到的覆盖宽度
最小转弯半径	低速实际测量
最大作业速度	根据车辆和场地安全确定

软件中正负方向的定义必须与说明一致。

1. 转向标定

转向标定通常包括：

确认左转和右转控制方向；
设置转向中位；
设置左侧最大转向；
设置右侧最大转向；
设置转向死区；
检查转向角反馈；
低速测试转向响应。

若出现车辆指令左转但实际右转，应立即急停，不得通过继续试驶判断。

1. 速度标定

速度标定应从低速开始：

确认前进和后退方向；
标定最低起步控制量；
标定低速、中速和允许最高速度；
检查实际速度反馈；
设置加速度和减速度限制；
检查停止响应；
1. 直线和路径测试

完成参数标定后，应依次进行：

手动低速直线测试；
自动短距离直线测试；
航向保持测试；
左右转弯测试；
路径跟踪测试；
自动停车测试；
暂停和继续测试；
人工接管测试；
急停测试。

1. 调试验收

项目	验收结果
基准站支架牢固	□ 合格 □ 不合格
基准站差分数据正常	□ 合格 □ 不合格
车载终端固定牢固	□ 合格 □ 不合格
车载终端方向正确	□ 合格 □ 不合格
GNSS 天线位置正确	□ 合格 □ 不合格
天线偏移已测量	□ 合格 □ 不合格
电源接线正确	□ 合格 □ 不合格
控制线束有保护	□ 合格 □ 不合格
急停和人工接管有效	□ 合格 □ 不合格
防水和防松处理完成	□ 合格 □ 不合格
APP 位置与实际一致	□ 合格 □ 不合格
车辆前进方向正确	□ 合格 □ 不合格
左右转向方向正确	□ 合格 □ 不合格
直线跟踪正常	□ 合格 □ 不合格
自动转弯正常	□ 合格 □ 不合格
刀盘控制正常	□ 合格 □ 不合格
断网安全策略有效	□ 合格 □ 不合格

未通过验收的车辆不得投入正式作业。

新建作业地块
1. 新建作业区域

点击首页的地块图标进入地块管理页面；
点击“新增”按钮，新增类型选择“地块”；
填写地块名称，点击“下一步”按钮
选择绘制方式“机器绘制”

进入首页后，选择地块绘制功能。首先点击“遥控”按钮，通过 APP 控制割草机行驶到地块边界的起点位置。车辆到达起点后，点击“开始绘制”按钮。随后继续遥控割草机沿着实际地块边界缓慢行驶一圈，系统会根据车辆行驶轨迹自动记录边界点，并生成地块边界。当割草机重新回到起点附近，并形成完整闭合的地块范围后，点击“结束绘制”按钮，完成地块边界绘制。如果在绘制过程中出现车辆异常、定位异常、路线走错或其他故障情况，可点击“暂停绘制”按钮，待问题处理完成后再继续操作。

1. 边界采集方式
  1. 使用车辆终端采集

推荐使用已经达到RTK固定解的车辆沿作业边界低速行驶采集。采集过程中应保持天线位置稳定，避免急转弯。

1. 1. 打点器绘制

用户可在地图上点击边界点绘制区域。该方式适合初步规划，不应在未经现场核验的情况下直接用于贴近危险边界的自动作业。

1. 边界编辑

边界必须形成闭合多边形。用户可增加、删除或移动边界点。

边界不应出现自相交、重复点、极短线段或不合理尖角。

1. 安全边距

安全边距应综合考虑：

靠近水域、沟渠、墙体、行人区域时，应增加安全边距。

1. 禁行区

树木、花坛、井盖、设备基础、坑洞、水池和其他障碍物应绘制为禁行区。

禁行区边界应包含障碍物实际尺寸和额外安全距离。

1. 起点和停放点

作业起点应位于平整、空旷且便于车辆进入的位置。不得将起点设置在急弯、斜坡或障碍物附近。

1. 区域验证

保存区域后，应在不启动刀盘的情况下进行低速边界验证。

验证内容包括：

地图边界与实际边界一致；
禁行区位置正确；
车辆图标位置正确；
安全边距足够；
转弯区域空间充足。

自动割草路径规划与任务下发
1. 割草宽度和路径间距

有效割草宽度应通过实际测试确认。

路径间距可按以下关系设置：

路径间距过大会造成漏割，过小会增加重复作业和能耗。

1. 重叠宽度

重叠宽度应考虑定位误差、车辆横向摆动、草地不平和刀盘实际覆盖范围。

初始值应由调试人员根据试割结果确定，正式说明书可填写推荐范围：[填写]。

1. 边界预留距离

边界预留距离不得小于车辆外轮廓和安全余量要求。

靠近固定障碍物时，应按照危险程度增加距离。

1. 转弯参数

设置：

最小转弯半径；
转弯速度；
掉头区域；
是否允许倒车转弯；
转弯方式；
转弯前减速距离；
转弯后恢复速度距离。

转弯轨迹必须完全位于安全区域内。

1. 路径预览

生成路径后，应逐段检查：

是否覆盖整个作业区域；
是否穿过禁行区；
是否超出边界；
掉头区域是否足够；
起点是否便于进入；
路径顺序是否合理；
是否存在极短路径或急转弯；
车辆是否需要倒车。
1. 任务保存和下发

任务保存后，应生成唯一版本号或更新时间。下发任务时：

选择正确车辆；
核对任务名称和区域；
确认车辆在线；
点击“下发”；
等待终端返回接收成功；
核对终端任务版本；
未确认成功前不得启动。

修改路径后应重新下发，避免车辆执行旧版本任务。

自动驾驶割草作业
1. 作业前检查

每次作业前，应完成以下检查：

项目	要求
车辆机械状态	无松动、异响和漏油
刀盘及防护	安装牢固，无异物
急停	功能正常
人工接管	功能正常
RTK基准站	在线并上传差分数据
车载终端	在线，无故障
RTK状态	达到固定解
角度状态	正常，完成角度校准
作业区域	无人员、动物和临时障碍物
路径	已核对版本和安全边界

1. 启动流程
清理并封闭作业区域；
启动基准站（确认差分服务正常，查看基站4G灯和卫星指示灯）；
启动车辆；
登录APP；
选择正确车辆；
等待车辆RTK固定解；
校准车辆的航向；
选择地块并下发任务；
将车辆驾驶到地块边界作业区域内；
点击开始作业；
低速观察车辆进入第一条路径；
确认运行正常后，根据需要启动刀盘。

1. 作业监控

作业期间应持续观察：

车辆实际位置；
车载RTK状态；
车辆速度；
航向；
横向偏差；
任务进度；
急停和故障状态；
刀盘状态；
周边人员和障碍物。
1. 暂停任务

需要临时处理障碍物、检查车辆或人员进入区域时，应点击暂停作业，并确认车辆完全停止。

暂停期间不得默认刀盘已经关闭，应核对刀盘实际状态。

1. 继续任务

继续前应确认：

障碍物已经清除，人员已经离开；
车辆位置与任务路径匹配；
RTK恢复固定解；
航向正常；
急停已经正确解除；
车辆周围安全。
1. 人工接管

触发人工接管后，应确认APP中的任务状态。需要继续原任务时，应将车辆移动至适合重新进入路径的位置，并重新核对起点和方向。

1. 终止任务

点击“结束工作”后，应确认车辆和刀盘停止。

1. 作业完成

任务完成后：

确认车辆停止；
关闭刀盘；
将车辆切换至手动状态；
驶离作业区域；
查看完成面积和轨迹；
检查漏割区域；
关闭设备电源；
清理刀盘和车辆。
1. 多台车辆

多车作业时，应为不同车辆分配互不冲突的区域或时间段。

除非系统已配置多车协同避碰，否则不得让多台车辆在同一区域交叉运行。

特殊环境下的使用方法
1. 树木遮挡

高大树木和密集枝叶可能影响GNSS信号。进入遮挡区域前，应观察RTK状态和差分龄期。

固定解频繁丢失时，应调整作业时间、基准站位置或作业方案，不得强行继续高精度自动作业。

1. 建筑物附近

建筑物和金属墙面可能造成卫星信号反射。应增加边界安全距离，并进行多次低速测试。

1. 高压线和电磁环境

安装线束和天线时，应远离大功率电机、点火线圈、变频器和高电流电缆。

出现定位、通信或终端重启异常时，应检查电源质量和电磁干扰。

1. 坡地

坡地作业应降低速度并扩大安全边距。车辆允许坡度和行驶方向应遵守割草机原厂要求。

接近坡顶、坡脚、沟渠和侧坡边缘时不得使用过小安全距离。

1. 湿滑地面

湿滑地面会增加制动距离和横向滑移，可能导致车辆实际轨迹偏离规划路径。

应降低速度，必要时停止自动作业。

1. 弱网区域

在弱网区域，应提前确认系统断网策略。APP显示延迟时，不得依赖屏幕位置代替现场观察。

1. 夜间作业

夜间作业应具备照明、警示灯、现场监护和清晰的急停条件。视线不足时不得运行。

1. 长期停放后恢复使用

长期停放后，应检查：

线束和接头；
天线固定；
电池或车辆电源；
SIM卡状态；
软件版本；
RTK基准站坐标；
急停和人工接管；
恢复正式作业前应完成低速测试。

日常维护与保养
1. 维护周期

周期	维护内容
每次作业前	检查急停、天线、线束、RTK、网络和车辆机械状态
每次作业后	清洁设备外部、检查接头和固定件、保存作业记录
每周	检查天线、支架、线束磨损、SIM卡和服务器在线状态
每月	检查参数备份、软件版本、防水状态和定位精度
每季度	检查基准站支架、防雷接地、供电和车辆控制标定
发生碰撞后	检查终端方向、天线位置、车辆尺寸参数

1. 清洁

使用柔软干布或微湿布清洁设备外壳。不得使用高压水枪直接冲洗接口和设备接缝。

清理刀盘前必须断电并等待完全停止。

1. 天线维护

检查天线是否松动、开裂、进水或被树枝碰撞。检查馈线是否磨损、折断或接头松动。

天线位置发生变化后，应重新测量偏移量并验证定位。

1. 线束维护

发现绝缘层破损、接头发热、氧化或进水时，应立即停止使用并维修。

不得使用普通胶带长期替代规范的绝缘和防水处理。

APP、终端和基准站升级
1. 升级原则

升级前必须确认APP、服务器、车载终端和基准站版本兼容。

禁止在车辆自动作业期间升级。

1. 升级前准备
停止全部任务；
将车辆停放在安全位置；
关闭刀盘；
保证设备供电稳定；
保证4G网络稳定；
记录当前版本；
阅读升级说明。
1. APP升级

通过官方渠道下载安装。升级后应检查登录、设备列表、地图是否正常。

1. 终端固件升级

固件升级应由管理员或技术人员操作。升级过程中不得断电、拔卡或拆除天线。

升级完成后，应检查参数是否保留，并重新测试转向、速度、急停和路径跟踪。

1. 基准站升级

基准站升级后，应重点检查：

基准站坐标；
卫星状态；
差分数据格式；
服务器地址；
数据上传；
车辆固定解。
1. 升级失败

升级失败时不得重复进行不明操作。应保留设备状态、错误截图和日志，并联系技术支持。

未经确认不得自行刷写旧版本或第三方固件。

数据、账号与权限管理
1. 密码安全

密码应定期更换，不得使用简单密码。账号不得多人长期共用。

发现账号异常登录时，应立即修改密码并检查操作日志。

1. 设备移交

设备更换使用单位或管理员时，应完成：

原账号解除绑定；
数据备份；
权限撤销；
新账号绑定；
设备信息核对；
参数和地图确认；
移交记录签字。
1. 数据备份

地图、路径和车辆参数应定期备份。重要项目建议同时保存在服务器和受控的本地存储介质中。

1. 数据清除

恢复出厂设置或删除项目数据前，应进行备份并获得授权。

恢复出厂设置可能清除通信、标定和车辆参数，操作后必须重新调试。

故障诊断与问题解决
1. 基本排查顺序

发生故障时，建议按以下顺序检查：

现场是否存在安全风险；
急停是否触发；
设备是否供电；
基准站和车辆是否在线；
4G网络是否正常；
RTK是否固定；
APP和任务版本是否正确；
车辆参数和控制接口是否正常；
查看故障代码和日志。

涉及车辆失控、转向相反、急停失效或刀盘无法停止时，应立即断电并联系技术支持。

1. APP与账号问题

故障现象	可能原因	处理方法
无法下载APP	下载地址失效、网络受限	使用官方二维码，切换网络，联系管理员
Android无法安装	未允许安装、版本不兼容	临时授权安装权限，核对系统版本
iOS无法验证	企业签名或网络异常	检查网络，重新获取正式安装入口
无法登录	密码错误、账号停用	重置密码或联系管理员
收不到验证码	手机号错误、短信拦截	核对号码和短信设置
设备无法绑定	已被其他账号绑定	按设备移交流程解除绑定
地图无法加载	网络、地图服务或权限异常	检查网络和APP权限
APP频繁闪退	存储不足或版本异常	清理空间、升级或重新安装
报警没有推送	通知权限或后台限制	开启通知和后台运行权限

1. 基准站与差分问题

故障现象	可能原因	处理方法
基准站无法开机	电源或接线异常	测量输入电压，检查极性
基准站离线	SIM卡、4G信号异常	检查SIM卡、天线、APN
无卫星数据	GNSS天线异常	检查天线安装、接口和遮挡
不上传差分	网络或差分服务异常	查看网络状态和服务日志
差分频繁中断	4G信号弱或服务器延迟	调整天线、检查网络和服务器
所有车辆位置同时偏移	基准站移动或坐标变化	立即停止作业，恢复或重新设置基准站
基准站坐标被修改	参数误操作	恢复正确坐标并重新验证地图

1. RTK定位问题

故障现象	可能原因	处理方法
长时间无法固定	天空遮挡、差分无效、天线异常	移至开阔区域，检查差分和天线
一直浮点解	卫星质量较差或多路径反射	远离建筑物和树木，等待重新固定
一直单点解	未收到差分数据	检查基准站、服务器和终端网络
坐标跳动	信号遮挡、天线松动或干扰	检查天线和安装环境
静止位置漂移	RTK未固定或差分龄期过大	停止自动任务，恢复固定解
两次作业整体错位	基准站或坐标发生变化	核对基准站位置和坐标
局部区域精度变差	树木、建筑物或金属反射	增大安全距离或调整作业方案

1. 车载终端问题

故障现象	可能原因	处理方法
终端无法开机	电源、极性异常	检查输入电压和接线
终端频繁重启	电压跌落、接触不良或干扰	检查供电和接地
终端离线	SIM卡、4G天线或参数异常	检查网络
航向相反	安装方向或参数错误	停止作业，修正安装方向参数
静止时航向变化	未完成角度初始化操作	完成初始化并进行直线校准
转弯后航向异常	安装松动	检查固定状态并重新校准
航向初始化失败	车辆移动或安装不平	停稳车辆，检查安装后重试
位置固定偏向一侧	天线偏移设置错误	重新测量并设置偏移量

1. 路径和任务问题

故障现象	可能原因	处理方法
边界无法保存	多边形未闭合或自相交	编辑边界点并重新闭合
无法生成路径	区域过窄、参数冲突	边距和路径方向
路径穿越禁行区	禁行区或算法参数不正确	修改禁行区和安全距离
任务下发失败	车辆离线或服务器异常	恢复通信后重新下发
车辆执行旧任务	新任务未成功同步	核对任务版本并重新下发
任务无法启动	急停、RTK、模式或权限异常	检查启动条件和报警信息

1. 自动驾驶控制问题

故障现象	可能原因	处理方法
启动后车辆不动	自动模式未生效、急停或控制输出异常	检查模式、急停和控制接口
车辆方向相反	前进/后退控制设置错误	立即急停，禁止继续测试
左右转向相反	转向接口或参数反向	立即急停并重新标定
直线偏向一侧	天线偏移、转向中位或车辆机械问题	检查偏移量和转向中位
左右连续摆动	速度过高、控制参数不合适	降低速度，由技术人员调整参数
中途自动停车	RTK、网络、急停或安全策略触发	查看报警和日志
到终点后不停	任务终点或停车控制异常	使用急停，检查控制逻辑
暂停后无法继续	车辆位置、航向或任务状态不匹配	重新定位并核对任务
人工接管后无法自动	模式未复位或安全条件不满足	停稳车辆后重新检查模式

1. 作业质量问题

故障现象	可能原因	处理方法
出现漏割	路径间距过大、横向偏差大	减小路径间距并检查控制精度
重复割草过多	重叠设置过大	适当增加路径间距
边界未割干净	安全边距过大或刀盘偏移错误	核对刀盘位置和边界参数
一侧长期漏割	刀盘或天线偏移设置错误	重新测量偏移量
不同方向误差不同	机械间隙、航向或转向标定问题	检查车辆机械和控制参数
斜坡上偏移增加	轮胎侧滑	降低速度或停止坡地自动作业

1. 故障日志导出

发生重复性故障时，应导出：

APP日志；

提交日志时应说明准确的故障发生时间。

售后服务与技术支持
1. 服务单位信息

项目	内容
产品名称	智能导航控制系统
技术支持邮箱	support@hxuwb.com
官方网站	Huaxingzhikong.com

1. 技术支持服务范围

技术支持可协助处理以下问题：

APP下载、安装、注册和登录；
用户账号、设备绑定和权限配置；
RTK基准站安装和通信配置；
车载终端安装、接线和状态检查；
SIM卡、4G网络和服务器连接问题；
RTK固定解、差分数据及定位偏差问题；
IMU初始化、航向校准和参数检查；
作业区域创建和边界采集；
禁行区和安全边距设置；
割草路径生成、保存和下发；
自动驾驶启动、暂停、继续及人工接管；
车辆偏航、左右摆动和转弯异常；
APP、终端及基准站版本升级；
故障日志分析和远程诊断；
返厂检测、维修及配件更换。
1. 联系技术支持前请准备以下资料

为提高问题处理效率，请尽量一次性提供以下信息：

序号	信息类别	需要提供的内容
1	用户信息	使用单位、项目名称、联系人及联系电话
2	设备信息	产品型号、设备序列号、车辆编号
3	版本信息	APP、基准站及车载终端版本
4	故障时间	故障发生的准确日期和时间
5	故障描述	故障前进行了什么操作，设备出现什么现象
6	当前状态	基准站、车辆、RTK、网络和急停状态
7	图片资料	APP截图、现场安装照片、指示灯照片
8	视频资料	车辆偏航、摆动、转弯或无法启动的视频
9	作业数据	作业区域、规划路径及任务记录
10	已采取措施	是否重启、重新登录、检查接线

1. 故障等级建议

故障等级	故障示例	用户处理要求
紧急安全故障	车辆失控、无法急停、自动转向异常、刀盘无法停止	立即急停、断电并停止使用，联系技术支持
严重运行故障	无法定位、无法获取差分、任务无法下发、车辆无法启动	停止自动作业，保存现场和日志
一般功能故障	历史记录异常、消息推送异常、部分页面无法显示	记录截图和发生时间，联系技术支持
使用咨询	APP操作、路径参数、版本查询等	查阅说明书或联系在线支持

发生紧急安全故障时，不得为了拍摄视频或收集日志而让车辆继续运行。

1. 售后服务流程
第一步：停止危险操作

如问题涉及车辆运动、刀盘、转向、制动或急停，应立即停止任务、按下急停并切断动力。

第二步：进行基础检查

根据本说明书“故障诊断与问题解决”章节检查：

设备是否通电；
指示灯是否正常；
4G网络是否正常；
RTK是否达到固定解；
基准站和车辆是否在线；
APP版本是否匹配；
急停是否解除；
路径是否下发成功。

第三步：提交故障资料

通过电话、微信、邮箱或售后平台提交设备信息、故障截图、视频和日志。

第四步：远程诊断

技术人员根据日志和现场信息进行参数检查、网络检查或远程调试。

第五步：现场或返厂处理

远程无法解决时，根据项目情况安排现场服务、配件更换或返厂检测。

第六步：恢复验证

故障处理完成后，应在空旷安全区域进行低速测试，确认定位、转向、速度、急停和路径跟踪均正常后，方可恢复正式作业。

第七步：服务关闭

用户确认问题已解决后，完成售后服务记录。

1. 保修说明

产品保修期限和具体范围以销售合同、技术协议和产品保修卡为准。

在正常安装、使用和维护条件下，因产品制造或材料问题造成的故障，可按照约定提供维修或更换服务。

以下情况通常不属于免费保修范围：

超出合同或保修卡规定的保修期限；
未按说明书要求安装、使用或维护；
擅自拆卸、改装、焊接或更改设备内部结构；
使用不符合要求的电源、天线、线束或配件；
电源反接、过压、短路或接线错误；
设备进水、腐蚀、撞击、碾压、跌落或人为损坏；
雷击、火灾、洪水等不可抗力造成的损坏；
SIM卡欠费、网络运营商故障或第三方服务器异常；
基准站被移动后未重新配置造成的定位偏差；
用户擅自修改关键参数造成的车辆异常；
使用未经本公司确认的软件或固件；
将产品用于未经授权的车辆或应用场景。
最终保修责任以双方签署的合同及保修条款为准。
1. 设备返修注意事项

设备返修前，请完成以下操作：

与售后人员确认返修设备和故障现象；

记录设备型号和序列号；
导出或备份必要的参数和日志；
拆除SIM卡及用户自有配件；
对接口加装保护帽；
使用原包装或防震包装；
在包装内放置返修登记表；
标明联系人、电话和回寄地址；
不要将燃油、电池等危险物品随设备寄送；
妥善保存物流单号。
未经确认，请勿直接寄送设备，以免影响接收和处理。

附录A 每次作业前检查表

检查项目	正常	异常说明
作业区域已清理	□
无人员和动物	□
禁行区设置正确	□
急停功能正常	□
人工接管正常	□
基准站在线	□
车载终端在线	□
RTK固定解	□
角度校准成功	□
任务版本正确	□
路径不穿越危险区域	□
刀盘及防护正常	□
现场监护人员到位	□

附录B 安装调试验收检查表

项目	验收结果
基准站支架牢固	□ 合格 □ 不合格
基准站差分数据正常	□ 合格 □ 不合格
车载终端固定牢固	□ 合格 □ 不合格
车载终端方向正确	□ 合格 □ 不合格
GNSS 天线位置正确	□ 合格 □ 不合格
天线偏移已测量	□ 合格 □ 不合格
电源接线正确	□ 合格 □ 不合格
控制线束有保护	□ 合格 □ 不合格
急停和人工接管有效	□ 合格 □ 不合格
防水和防松处理完成	□ 合格 □ 不合格
APP 位置与实际一致	□ 合格 □ 不合格
车辆前进方向正确	□ 合格 □ 不合格
左右转向方向正确	□ 合格 □ 不合格
直线跟踪正常	□ 合格 □ 不合格
自动转弯正常	□ 合格 □ 不合格
刀盘控制正常	□ 合格 □ 不合格
断网安全策略有效	□ 合格 □ 不合格

附录C 常用术语表

术语	说明
GNSS	全球卫星导航系统，包括北斗、GPS 等卫星导航系统
RTK	通过基准站差分数据提高卫星定位精度的实时动态定位技术
基准站	安装在固定位置、生成并上传差分数据的设备
车载终端	安装在割草机上，用于定位、通信、路径跟踪和车辆控制的设备
固定解	RTK 完成整周模糊度固定后的高精度定位状态
浮点解	RTK 尚未完全固定，精度通常低于固定解
单点解	未使用有效差分数据时的普通卫星定位状态
差分龄期	当前差分数据与实时定位数据之间的时间差
作业区域	允许割草机执行割草任务的范围
禁行区	作业区域内禁止车辆进入的区域
路径间距	相邻两条作业路径中心线之间的距离
路径重叠量	相邻两次割草覆盖区域的重叠宽度
横向偏差	车辆当前位置与规划路径之间的侧向距离
人工接管	操作人员通过遥控器、手动控制器或其他方式接替自动控制
急停	在危险情况下立即切断车辆运动或相关输出的安全操作